職位描述:
1、負責機器人本體建模算法的研究和開發實現。能夠獨立完成機器人多剛體運動學和動力學模型的搭建與仿真模擬;
2、針對實機功能開發過程中遇到的工程技術問題,負責獨立設計驗證方案并提出解決措施;
3、根據機器人運動特性為本體/算法協同設計提出建設性意見和改進方向;
4、參與機器人前沿控制技術的預研,對相關技術成果資料進行查閱、整理、歸納和復現。
職位要求:
1、碩士及以上學歷,3~5年工作經驗,控制工程與控制理論、自動化、機電等相關專業,具備足式機器人開發經驗者優先;
2、熟練掌握機器人學、多剛體動力學,掌握常用的FK/IK算法;
3、熟悉RBDL、Pinocchio等動力學庫,并熟練使用其中至少一種庫;
4、熟練掌握機電領域的控制理論,熟悉FOC等電機控制理論,熟悉各種減速器及傳動結構的控制特性;
5、熟悉優化控制理論、數值優化,熟練掌握LQR、MPC、WBC等問題的構建和求解,熟練掌握常用的QP求解方法及至少一種求解器的使用;
6、了解IMU、編碼器、扭矩/力傳感器等常見傳感器,熟悉傳感器數據融合算法,掌握常見濾波器的設計和實現;
7、熟練使用C++和python,熟練使用pybullet、mujoco、webots、gazebo等至少一種仿真工具。