工作內容： 1. 機械臂協同控制算法開發 ? 負責多機械臂協同運動控制算法的設計與優化，包括運動學/動力學建模、軌跡規劃、碰撞檢測等，確保多臂協作的同步性和穩定性。 ? 實現阻抗控制、導納控制等力位混合控制算法，提升機械臂在復雜操作場景下的柔順性和交互性能。 2. 系統集成與調試 ? 參與機械臂與PLC、傳感器等硬件設備的集成開發，完成多系統聯調（如西門子S7-1500控制器與KUKA等機械臂的Profinet通信）。 ? 使用仿真工具（如ROS、MATLAB）驗證算法性能，優化實時性和魯棒性。 3. 編程與代碼實現 ? 使用C++、Python等語言開發控制程序（如主從式同步邏輯），編寫核心代碼模塊（如位置偏移計算、緊急制動邏輯）。 ? 結合機器人操作系統（ROS）開發通信節點，實現多機械臂的協同任務調度。 4. 安全設計與故障處理 ? 制定防碰撞策略和安全預案（如軟限位設置、急停觸發邏輯），確保人機協作安全性。 ? 快速定位并解決同步精度不足、抖動、定位偏差等現場問題，優化伺服參數和網絡負載。 任職要求： 1. 專業知識與算法能力 ? 掌握機械臂運動學/動力學建模（正/逆運動學求解）、軌跡規劃算法（如LQR、MPC）及數值優化方法（QP求解器）。 ? 熟悉多體協同控制理論（如主從架構、力位混合控制）及工業通信協議（Profinet、Modbus）。 2. 編程與工具 ? 精通C++（Eigen庫）、Python，熟悉ROS框架開發（如節點通信、仿真工具包）。 ? 熟練使用TIA Portal、CODESYS等PLC編程軟件，具備HMI組態和運動控制器調試經驗。 3. 硬件與系統集成 ? 了解機械臂本體結構（如減速器、電機選型）及傳感器技術（力傳感器、編碼器），能實現多設備信號融合。 ? 熟悉西門子S7-1500、KUKA機械臂等工業硬件配置及性能優化方法。 4. 學歷與軟性能力 ? 本科及以上學歷，控制工程、自動化、機器人學等相關專業。 ? 具備邏輯分析能力（如故障樹分析）和跨團隊協作經驗（與機械、電氣工程師配合）。 ? 需要有2年以上工作經驗。